WeMos Smart Car Motor Shield

学園祭のため、IoTぼいのスマート車を作る。

しかし、注文したMotor Shield とは、違うもの（base only）が来たので、急遽自作する。

そのためのコントロールするAppも作りたいが、時間がなくって、ネットからWebページでコントロールするものを探して、沢山手直して、動くようになった。

車数台用意して、各車のIPは固定にしたいので、WiFiManager使わない方法をとった。

Webページでコントロールするから、遅延は目たつ。

時間があったら、ちゃんとアクセルペダルなど追加して、アプリの形にしたい。

// include libraries
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>

#define motor_lf D3
#define motor_lb D4
#define motor_rf D6
#define motor_rb D5

// configure server
ESP8266WebServer server(80);
const char *form = "<!DOCTYPE HTML>"
"<meta name='viewport' content='width=device-width'>"
"<html>"
"<center><form action='/'>"
"<button name='dir' type='submit' value='4'>Forward</button><p>"
"<button name='dir' type='submit' value='1'>Left</button> "
"<button name='dir' type='submit' value='2'>Right</button><p>"
"<button name='dir' type='submit' value='3'>Reverse</button><p><p>"
"<button name='dir' type='submit' value='5'>Stop</button>"
"</form></center>"
"</html>";
void stop(void)
{
    analogWrite(motor_lf, 0);
    analogWrite(motor_lb, 0);
    analogWrite(motor_rf, 0);
    analogWrite(motor_rb, 0);
}
void forward(void)
{
    analogWrite(motor_lf, 1023);
    analogWrite(motor_lb, 0);
    analogWrite(motor_rf, 1023);
    analogWrite(motor_rb, 0);
}
void backward(void)
{
    analogWrite(motor_lf, 0);
    analogWrite(motor_lb, 1023);
    analogWrite(motor_rf, 0);
    analogWrite(motor_rb, 1023);
}
void left(void)
{
    analogWrite(motor_lf, 0);
    analogWrite(motor_lb, 0);
    analogWrite(motor_rf, 1023);
    analogWrite(motor_rb, 0);
}
void right(void)
{
    analogWrite(motor_lf, 1023);
    analogWrite(motor_lb, 0);
    analogWrite(motor_rf, 0);
    analogWrite(motor_rb, 0);
}
void handle_form()
{
    // only move if we submitted the form
    if (server.arg("dir"))
    {
        // get the value of request argument "dir"
        int direction = server.arg("dir").toInt();
        // chose direction
        switch (direction)
        {
            case 1:
                left();
                break;
            case 2:
                right();
                break;
            case 3:
                backward();
                break;
            case 4:
                forward();
                break;
            case 5:
                stop();
                break;
        }
        // move for 300ms, gives chip time to update wifi also
        delay(300);
    }
    
    // in all cases send the response
    server.send(200, "text/html", form);
}
void setup()
{
    // connect to wifi network
    WiFi.begin("uislab003", "**password**");
    // static ip, gateway, netmask
    WiFi.config(IPAddress(192,168,11,10), IPAddress(192,168,11,1), IPAddress(255,255,255,0));
    // connect
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
    {
        delay(200);
    }
  
    // set up the callback for http server
    server.on("/", handle_form);
    // start the webserver
    server.begin();
    pinMode(motor_lf, OUTPUT); // 
    pinMode(motor_lb, OUTPUT); // 
    pinMode(motor_rf, OUTPUT); // 
    pinMode(motor_rb, OUTPUT); // 

}
void loop()
{
    // check for client connections
    server.handleClient();
}

 

Filed under: Arduino Smart Car - @ 8:20 PM

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